控制你的机器人!
该项目旨在与帮助各位进入具身智能领域后能快速上手一整套从控制机械臂开始, 到数据采集, 到最终VLA模型的训练与部署的流程.
🚀 机器人控制开发进展
📅 更新记录
| 日期 | 更新内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 2025.7.14 | 🦾添加了多进程的基础组件数据采集支持 | ✅ 已发布 |
| 2025.6.15 | 🦾添加了完整的PIka遥操机械臂示例 | ✅ 已发布 |
| 2025.5.27 | 🧪 添加完善测试样例, 便于程序调试与参考 | ✅ 已发布 |
| 2025.5.26 | 💻 客户端-服务器通讯实现，远程推理与本地控制 | ✅ 已发布 |
| 2025.5.22 | 🎭 通用Planner接入,通用IK逆解 | ✅ 已发布 |
| 2025.5.10 | 🎭 Hybrid VLA，OpenVLA-oft正在路上 | ❌测试中，待发布 |
| 2025.4.10 | 🎮 遥操设备接口封装，pika设备支持 | ✅ 已发布 |
| 2025.4.3 | 🤖 agilex底盘控制与ROS接口封装 | ✅ 已发布 |
| 2025.3.25 | 🦾 agliex机械臂支持 | ✅ 已发布 |
| 2025.3.10 | 🏗️ RealMan机械臂支持 | ✅ 已发布 |
| 2025.2.15 | 📊 通用数据采集流程完成 | ✅ 已发布 |
| 2024.12.1 | 🧠 VLA模型训练框架规范化 | ✅ 已发布 |
🛣️ 正在路上
- [✅] ⛓️💥 控制器与模型推理分开，支持远程部署与本地多脚本同步，解决环境兼容问题
- [✅] 🔢 curobo高效IK逆解器封装（需URDF支持）
- [ ] 🕹️ pika遥操控制任意机械臂示例
- [ ] 📦 更多控制器与传感器支持
- [ ] 🧩 更多机器人模型集成
🤖 设备支持情况
🎛️ 控制器
✅ 已实现
| 机械臂 | 底盘 | 灵巧手 | 其他 |
|---|---|---|---|
| Agilex Piper | Agilex Tracer2.0 | 🚧 开发中 | 📦 待补充 |
| RealMan 65B | 📦 待补充 | 📦 待补充 | 📦 待补充 |
| daran aloha | 📦 待补充 | 📦 待补充 | 📦 待补充 |
🚧 准备支持
| 机械臂 | 底盘 | 灵巧手 | 其他 |
|---|---|---|---|
| JAKA | 📦 待补充 | 📦 待补充 | 📦 待补充 |
| Franka | 📦 待补充 | 📦 待补充 | 📦 待补充 |
| UR5e | 📦 待补充 | 📦 待补充 | 📦 待补充 |
📡 传感器
✅ 已实现
| 视觉传感器 | 触觉传感器 | 其他传感器 |
|---|---|---|
| RealSense D435 | 🚧 开发中 | 📦 待补充 |
🚧 准备支持 有需要新的传感器支持请提issue，也欢迎PR你的传感器配置！