更新日志
这里保存了每次重要更新的具体更新原因, 时间点不一定严格对准, 可能代表这个时间点附近的所有更新.
并且标记了更新的具体作用: 功能支持 / 性能优化 / 操作简化
25.7.29
- (功能支持) 添加了ROS2支持, 为其添加案例
controller/Bunker_controller - (功能支持) 为
collect_any添加了关键词move_check, 用于自动筛除无运动部分数据,自动开启
25.7.18
- (操作简化) 为
my_robot中添加了base_robot基类, 便于快速导入自己的机器人, 无需重复定义多余函数 - (功能支持) 添加了睿尔曼提供的自定义IK支持, 并于
arm_controller.move_controller()添加新关键词teleop_qpos用于专门调用遥操接口(Canfd之类)
25.7.14
- (功能支持) 添加了组件型的并行化单元
component_worker用于多进程数据采集 - (性能优化) 修改了
time_scheduler的时间控制逻辑, 提升了时间的同步性, 并额外保存了实际采样时间间隔于config.json中
25.6.28
- (功能支持) 合并了来自于
akajiejie的关于Reaksense_MultiThread_sensor的分支, 里面根据部署运行更新了部分示例的代码
25.6.23
- (功能支持) 优化了curobo_planner, 并且添加了更多的dubug信息便于调试
- (功能支持) 支持了QuestVR遥操
25.6.12
- (功能支持) 添加了睿尔曼ROS操控支持
25.5.30
- (功能支持) 添加了Pika遥操支持,通过ROS1控制
- (功能支持) 添加了OpenVLA-oft使用支持
25.5.26
- (功能支持) 添加了用于dubug的模拟类支持, 如
Testarm_controller,TestRobot
25.5.17
- (功能支持) 合并了来自
akajiejie的分支, 支持了大然机械臂 - (功能支持) 支持了
client&server控制模式, 用于远程部署模型控制机器人运动
25.5
- (功能支持) 项目开源了! 这是我第一个开源项目, 也是我的本科毕业设计, 本项目致力于为所有正在准备走上具身智能道路/ 已经从事相关研究的人员提供一个高效, 好用的机器人通用操控模式.