🦾 机械臂控制器类

介绍

ArmController 继承自 Controller，用于控制机械臂设备。
实现了机械臂状态信息采集与控制指令发送，支持关节角、末端位置、夹爪、动作、速度及力的控制。

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类定义

class ArmController(Controller):

机械臂控制器，实现了核心方法 get_information() 和 move_controller()。

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成员属性

属性名	类型	说明
name	str	控制器名称，默认 "arm_controller"
controller	Any	机械臂控制器接口或硬件句柄，默认 None
controller_type	str	控制器类型，固定为 "robotic_arm"

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函数

init(self)

初始化机械臂控制器实例。

• 参数：无
• 返回：无

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get_information(self) -> Dict[str, Any]

根据 self.collect_info 获取机械臂当前状态信息。

支持字段：
- "joint"：关节角度数组
- "qpos"：末端位置或完整位姿
- "gripper"：夹爪状态
- "action"：当前执行动作
- "velocity"：速度信息
- "force"：力传感数据

• 参数：无
• 返回：
• Dict[str, Any]：对应字段的状态字典

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move_controller(self, move_data: Dict[str, Any], is_delta=False)

执行机械臂运动控制指令。

• 当 is_delta=True 时，针对 "joint" 和 "qpos" 字段进行增量控制（基于当前状态累加）；
• 否则所有字段均采用绝对控制。

• 对 "action"、"gripper"、"velocity"、"force" 均使用绝对值控制。

• 参数：

• move_data (Dict[str, Any])：控制字段及对应目标值（numpy.array 格式）
• is_delta (bool)：是否增量控制，默认为 False
• 返回：无

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repr(self) -> str

机械臂控制器的字符串表示。

• 参数：无
• 返回：
• str：包含名称和内部控制器信息的描述字符串

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扩展说明

• 子类应实现以下方法以完成控制接口：
• get_state()：获取当前机械臂完整状态字典
• set_joint(np.array)：设置机械臂关节角
• set_position(np.array)：设置机械臂末端位姿
• set_action(np.array)：设置动作控制
• set_gripper(np.array)：设置夹爪开合
• set_velocity(np.array)：设置速度
• set_force(np.array)：设置力控制

这些方法根据具体机械臂硬件或仿真环境实现。