🖐️ 手部控制器基类

介绍

DexHandController 是 Controller 的子类，用于控制机器人手部（如灵巧手、夹爪）。
该类实现了手部状态获取和运动控制的方法，支持关节控制和动作控制的增量与绝对指令。

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类定义

class HandController:

继承自 Controller 的机器人手部控制器，实现了 get_information() 和 move() 方法。

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成员属性

属性名	类型	说明
controller_type	str	控制器类型，设为 "robotic_hand"
is_set_up	bool	控制器是否初始化，默认为 False
controller	Any	外部控制器句柄，默认为 None

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函数

init(self)

初始化手部控制器。

• 参数：无
• 返回：无

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get_information(self) -> Dict[str, Any]

获取当前手部状态信息。返回字段由 self.collect_info 决定。
支持字段包括：

• "joint"：关节角度
• "action"：执行的动作
• "velocity"：速度信息

• "force"：力传感信息

• 参数：无

• 返回：
  Dict[str, Any]：包含当前状态的字典，键为字段名，值为对应状态值。

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move(self, move_data: Dict[str, Any], is_delta: bool = False)

发送控制指令控制手部关节或动作。

• 增量控制 (is_delta=True)：
  "joint" 和 "action" 为在当前状态基础上的偏移量。

• 绝对控制 (is_delta=False)：
  所有字段均表示目标状态。

支持字段包括：

• "joint"：关节角度

• "action"：控制动作（策略/高维向量）

• 参数：

• move_data (Dict[str, Any])：控制数据，键为字段名，值为对应的目标值（推荐使用 numpy.array）。

• is_delta (bool, 可选)：是否为增量控制，默认为 False。

• 返回：无

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repr(self) -> str

打印控制器当前状态。

• 参数：无
• 返回：
  str：控制器状态描述字符串，包含内部 controller 的引用信息。

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实现自己的手部控制器子类

参考本基类创建自己的具体实现，需根据硬件/仿真 API 补充底层函数。

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必要实现

get_state()

用于返回当前手部所有状态信息，用于支持增量控制逻辑。

• 参数：无
• 返回：
  Dict[str, Any]：包含所有状态信息（例如 joint, action）

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可选择实现

get_joint()

返回当前关节角度。

• 参数：无
• 返回：
  np.array：关节角度数组。

get_action()

返回当前手部动作状态（策略输出）。

• 参数：无
• 返回：
  np.array：动作向量。

get_velocity()

返回当前速度信息。

• 参数：无
• 返回：
  np.array：速度信息。

get_force()

返回当前施加的力信息。

• 参数：无
• 返回：
  np.array：力信息。

set_joint(move_data: np.array)

设置关节角度。

set_action(move_data: np.array)

设置手部的策略动作向量。