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🚗 移动平台控制器基类

介绍

MobileController 是 Controller 的子类，用于控制移动机器人（如有轮底盘）。
该类封装了获取移动状态信息与发送控制指令的方法，包括设置移动速度、目标位置等。

类定义

class MobileController:

继承自 Controller 的移动平台控制器，实现了 get_information() 和 move() 方法。

成员属性

属性名 类型 说明
controller_type str 控制器类型，设为 "robotic_mobile"
controller Any 外部控制器句柄，默认为 None

函数

init(self)

初始化移动控制器。

  • 参数：无
  • 返回：无

move(self, move_data: Dict[str, Any])

发送移动控制指令。此类不区分是否为增量控制。

支持字段包括：

  • "move_velocity"：底盘移动速度

  • "move_to"：目标位置（如地图坐标）

  • 参数：

  • move_data (Dict[str, Any])：控制数据，键为字段名，值为目标控制值。

  • 返回：无

get_information(self) -> Dict[str, Any]

获取移动机器人的当前状态。返回字段由 self.collect_info 决定。
支持字段包括：

  • "rotate"：当前朝向或角度信息
  • "move_velocity"：当前移动速度

  • "move_to"：当前目标位置或期望位置

  • 参数：无

  • 返回：
    Dict[str, Any]：包含当前状态的字典，键为字段名，值为对应状态值。

repr(self) -> str

打印控制器当前状态。

  • 参数：无
  • 返回：
    str：控制器状态描述字符串，包含内部 controller 的引用信息。

实现自己的移动控制器子类

根据仿真平台或真实硬件控制接口补全下列函数。

必要实现

get_state()

用于返回当前完整状态信息（如 rotate, move_velocity 等），供其他逻辑使用。

  • 参数：无
  • 返回：
    Dict[str, Any]：状态信息字典

可选择实现

get_rotate()

获取当前移动平台朝向或角度信息。

  • 参数：无
  • 返回：
    np.array：角度/朝向向量

get_move_velocity()

获取当前底盘移动速度。

  • 参数：无
  • 返回：
    np.array：速度值

get_move_to()

获取当前目标移动位置。

  • 参数：无
  • 返回：
    np.array：目标位置

set_move_velocity(move_data: np.array)

设置底盘移动速度。

set_move_to(move_data: np.array)

设置底盘移动目标位置。