数据转化示例

目前我们提供了三个主要类型数据结构的转化:

hdf5

请参考scripts/convert2act_hdf5.py与scripts/convert2rdt_hdf5.py, 这两个脚本的差别是在于是否对图片进行编码.

lerobot

请参考scripts/convert2lerobot.py, 该类转化需要先使用scripts/convert2act_hdf5.py转化为hdf5格式后进行二次转化.

tfds

请参考src/policy/openvla-oft/rlds_dataset_builder/ALOHA_Real_Task_Sample/aloha_real_task_sample_dataset_builder.py, 同样需要先转化为scripts/convert2act_hdf5.py的格式.