数据采集示例
collect介绍
collect中提供了三种数据采集模式:
单线程数据采集模式
该模式所有组件采集数据的函数是被串行执行的, 因此如果你的组件的get()函数存在阻塞情况, 那么会有较高的延迟堆积.
多进程机器人并行采集模式
该模式对机器人采集数据是并行的, 但是机器人自身的组件采集数据是串行执行, 使用了时间同步器控制采集执行. 初始化参考机器人并行单元.
多进程组件并行采集模式
该模式对所有的组件数据采集都是并行的, 使用了时间同步器控制采集执行.最推荐使用该模式进行数据采集, 但是初始化比较麻烦, 请参考组件并行单元.
使用
对于前两种采集模式, 只需要实现你自己的robot类, 参考自定义机器人, 将里面的TestRobot替换成自己的机器人就行了.
对于多进程组件并行模式, 由于部分组件如Realsense_sensor是进程不安全的, 因此需要逐个组件在子进程内初始化.