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🎯 传感器基类

介绍

Sensor 是用于构建传感器模块的抽象基类，提供统一的传感器数据获取接口。
该类适用于扩展各种传感器（如摄像头、IMU、激光雷达等），应通过子类继承实现具体的数据获取逻辑。

类定义

class Sensor:

传感器基类，用于统一传感器行为接口。需子类实现 get_information() 方法。

成员属性

属性名 类型 说明
name str 传感器名称，默认值为 "sensor"
type str 传感器类型标识，默认值为 "sensor"
collect_info List[str] 需要采集的传感器字段（通过 set_collect_info 设置）

函数

init(self)

初始化传感器基本信息。

  • 参数：无
  • 返回：无

set_collect_info(self, collect_info)

设置所需采集的数据字段。

  • 参数：
  • collect_info (List[str])：需要采集的字段名列表。
  • 返回：无

get(self) -> dict

获取传感器当前采集到的数据。
返回的字段由 self.collect_info 决定；若某个字段对应数据为 None，将触发日志警告。

  • 参数：无

  • 返回：
    dict：键为 collect_info 中指定字段名，值为传感器当前对应状态。

  • 日志行为：

  • 若未设置 collect_info，将输出一条警告。
  • 若某字段值为 None，将输出错误日志。
  • 数据内容不做 debug 输出，仅调试其是否为 None。

repr(self) -> str

打印传感器信息字符串。

  • 参数：无
  • 返回：
    str：传感器的类型和名称说明。

实现自己的传感器子类

子类需继承 Sensor 并实现数据采集逻辑。

必要实现

get_information()

用于返回采集到的完整传感器数据字典。

  • 参数：无
  • 返回：
    Dict[str, Any]：键为字段名，值为当前传感器数据。

可选择实现

根据具体传感器类型，建议实现以下字段提取接口：

  • get_image()：用于图像类传感器
  • get_depth()：深度数据
  • get_pose()：位置姿态
  • get_pointcloud()：点云数据
  • get_temperature()：温度传感器数据
  • get_acceleration()：IMU 加速度
  • get_gyroscope()：IMU 角速度

子类应根据传感器能力选择性添加这些方法，并在 get_information() 中组织为结构化字典返回。