🎮 遥操作传感器类

介绍

TeleoperationSensor 是继承自 Sensor 的遥操作传感器类，主要用于采集遥操作手柄或控制设备的状态信息。
该类实现了获取遥操作设备关键状态的功能，支持采集末端姿态、速度、夹爪状态及额外自定义信息。

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类定义

class TeleoperationSensor(Sensor):

继承自 Sensor 的遥操作传感器实现，重写了 get_information() 方法。

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成员属性

属性名	类型	说明
name	str	传感器名称，设为 "teleoperation_sensor"
sensor	Any	具体传感器硬件或接口句柄，默认为 None

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函数

init(self)

初始化遥操作传感器。

• 参数：无
• 返回：无

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get_information(self) -> Dict[str, Any]

获取遥操作设备的当前状态信息，根据 self.collect_info 指定返回对应字段。
支持字段包括：

• "end_pose"：末端位姿
• "velocity"：速度信息
• "gripper"：夹爪状态

• "extra"：额外自定义数据

• 参数：无

• 返回：
  Dict[str, Any]：包含当前遥操作状态的字典，键为字段名，值为对应数据。

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实现自己的遥操作传感器类

子类应实现 get_state() 方法，返回所有传感器状态字段。

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必要实现

get_state()

获取完整的遥操作设备状态字典。

• 参数：无
• 返回：
  Dict[str, Any]：包含所有相关状态字段。

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可选择实现

可根据具体设备扩展其他状态字段采集接口。