🤏 触觉传感器类

介绍

TouchSensor 是继承自 Sensor 的触觉传感器类，主要用于采集力和力矩信息。
该类实现了获取触觉传感数据的核心方法，支持根据采集需求返回相应的字段。

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类定义

class TouchSensor(Sensor):

继承自 Sensor 的触觉传感器实现，重写了 get_information() 方法。

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成员属性

属性名	类型	说明
name	str	传感器名称，设为 "touch_sensor"
type	str	传感器类型，设为 "touch_sensor"
collect_info	List[str] 或 None	需要采集的字段，默认为 None

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函数

init(self)

初始化触觉传感器。

• 参数：无
• 返回：无

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get_information(self) -> dict

获取触觉传感器信息，返回根据 self.collect_info 指定的字段。
支持字段包括：

• "force"：触觉力信息

• "torque"：触觉力矩信息

• 参数：无

• 返回：
  dict：包含当前触觉信息的字典，键为字段名，值为对应数据。

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实现自己的触觉传感器类

子类可继承并根据具体硬件实现 get_touch() 方法，返回包含 "force" 和 "torque" 的字典。

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必要实现

get_touch()

获取原始触觉传感器数据。

• 参数：无
• 返回：
  Dict[str, Any]：包含 "force" 和 "torque" 字段的数据字典。

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可选择实现

可根据需要扩展其他触觉相关数据接口。