📷 视觉传感器类

介绍

VisionSensor 是继承自 Sensor 的视觉传感器类，主要用于采集视觉相关的数据。
该类实现了获取视觉传感数据的核心方法，支持根据采集需求返回彩色图像、深度图和点云数据。

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类定义

class VisionSensor(Sensor):

继承自 Sensor 的视觉传感器实现，重写了 get_information() 方法。

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成员属性

属性名	类型	说明
name	str	传感器名称，设为 "vision_sensor"
type	str	传感器类型，设为 "vision_sensor"
collect_info	List[str] 或 None	需要采集的字段，默认为 None

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函数

init(self)

初始化视觉传感器。

• 参数：无
• 返回：无

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get_information(self) -> dict

获取视觉传感器信息，返回根据 self.collect_info 指定的字段。
支持字段包括：

• "color"：彩色图像数据
• "depth"：深度图数据

• "point_cloud"：点云数据

• 参数：无

• 返回：
  dict：包含当前视觉信息的字典，键为字段名，值为对应数据。

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实现自己的视觉传感器类

子类可继承并根据具体硬件实现 get_image() 方法，返回包含 "color"、"depth"、"point_cloud" 的字典。

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必要实现

get_image()

获取原始视觉传感器数据。

• 参数：无
• 返回：
  Dict[str, Any]：包含视觉相关字段的数据字典。

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可选择实现

可根据需要扩展其他视觉相关数据接口，如红外图像、分割掩码等。