模块：机器人数据采集进程

函数定义：RobotWorker

该函数用于在独立进程中运行机器人类的采集任务，配合多进程事件和信号完成启动、执行和终止控制。

def RobotWorker(robot_class, start_episode,
                time_lock: Semaphore, start_event: Event, finish_event: Event, process_name: str):
    '''
    对于实现的机器人类进行多进程数据采集, 可以对多个机器人进行.

    输入:
    robot_class: 机器人类, my_robot::robot_class
    start_episode: 数据采集的开始序号, 只影响保存数据的后缀组号, int
    time_lock: 初始化对于当前组件的时间同步锁, 该锁需要分配给time_scheduler用于控制时间, multiprocessing::Semaphore
    start_event: 同步开始事件, 所有的组件共用一个, multiprocessing::Event
    finish_event: 同步结束事件, 所有的组件共用一个, multiprocessing::Event
    process_name: 你希望当前进程叫什么, 用于对应子进程info的输出, str
    '''

参数说明

参数名	类型	说明
`robot_class`	`Type`	自定义的机器人类（需要实现 `set_up`, `get`, `collect`, `finish`）接口
`start_episode`	`int`	本轮数据采集开始的序号编号，用于设置保存数据的起始编号
`time_lock`	`Semaphore`	用于步进采集的时间控制信号，每次采集需调用 `acquire()`
`start_event`	`Event`	全局同步开始事件，主进程触发后所有进程开始采集
`finish_event`	`Event`	全局同步结束事件，触发后当前进程终止采集
`process_name`	`str`	当前进程标识名，用于日志调试输出

工作流程

初始化机器人类实例并调用 set_up()。
等待 start_event 触发前，每 5 秒提示一次“等待开始”。
一旦开始信号触发，开始循环采集：
每次等待 time_lock.acquire()。
检查 finish_event 是否已经设置，若是则终止。
获取数据并调用机器人类的 collect() 方法处理。
循环持续至 finish_event 被设置。
调用机器人类的 finish() 完成最终写入。

机器人类要求实现接口

必要函数

`set_up()`

初始化机器人内部状态。
无返回值。

`get() -> Dict[str, Any]`

获取当前一帧的机器人状态（如传感器、位置等）。
返回值为字典，存储需要采集的信息。

`collect(data: Dict[str, Any])`

将 get() 采集的数据存储/处理。

`finish()`

所有采集完成后，执行数据保存或清理动作。

示例用法（与多进程集成）

from multiprocessing import Process, Semaphore, Event, Manager

start_event = Event()
finish_event = Event()
time_lock = Semaphore(0)

robot_proc = Process(target=RobotWorker, args=(
    MyRobotClass, 0, time_lock, start_event, finish_event, "robot_proc"
))
robot_proc.start()

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