类定义文档：ROS2Publisher

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类介绍

class ROS2Publisher(Node):

一个基于 ROS 2 的通用发布器类，支持一次性发布和周期性持续发布。适用于实时控制命令发送，如控制机器人运动等。

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类继承

类名	继承自
ROS2Publisher	rclpy.node.Node

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类定义代码块

class ROS2Publisher(Node):
    def __init__(self, topic_name, msg_type, continuous=True):
        ...

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成员属性说明

属性名	类型	说明
topic_name	str	发布的 ROS2 topic 名称
msg_type	Type	ROS2 消息类型，如 Twist、PoseStamped 等
continuous	bool	是否持续发布消息（默认为 True）
publisher	Publisher	ROS2 发布器对象
pub_msg	Any	当前待发布的消息（会被周期性或一次性发布）
shutdown_event	threading.Event	控制持续发布线程是否终止

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函数接口

__init__

def __init__(self, topic_name, msg_type, continuous=True):

功能描述：初始化发布器节点，创建发布器对象。

参数：

参数名	类型	说明
topic_name	str	发布的 ROS2 话题名
msg_type	Type	发布的消息类型（如 Twist、PoseStamped）
continuous	bool	是否持续发布消息，默认为 True（每 10ms 发布一次）

返回值：无

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publish_once

def publish_once(self):

功能描述：立即将当前 pub_msg 发布一次。

参数：无
返回值：无

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continuous_publish

def continuous_publish(self, interval_sec=0.01):

功能描述：以固定时间间隔持续发布 pub_msg。

参数：

参数名	类型	说明
interval_sec	float	发布时间间隔，单位为秒，默认 0.01 秒

返回值：无

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update_msg

def update_msg(self, msg):

功能描述：更新待发布的消息内容。

参数：

参数名	类型	说明
msg	Any	ROS2 消息对象

返回值：无

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stop

def stop(self):

功能描述：发送停止信号终止持续发布线程，并输出日志。

参数：无
返回值：无

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示例主程序

def main():
    rclpy.init()
    pub_node = ROS2Publisher('/cmd_vel', Twist, continuous=True)

    msg = Twist()
    msg.linear.x = 0.02
    pub_node.update_msg(msg)

    pub_thread = Thread(target=pub_node.continuous_publish)
    pub_thread.start()

    try:
        rclpy.spin_once(pub_node, timeout_sec=0.1)
        time.sleep(1)

        msg.linear.x = 0.0
        pub_node.update_msg(msg)
        time.sleep(1)

        msg.linear.x = -0.02
        pub_node.update_msg(msg)
        time.sleep(1)

        msg.linear.x = 0.0
        pub_node.update_msg(msg)
        time.sleep(1)

    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        pub_node.stop()
        pub_thread.join()
        pub_node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

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实现自己的子类（可选）

若需要在发布前添加日志、消息校验等，可继承本类并重写 update_msg() 或 publish_once() 函数：

class MyPublisher(ROS2Publisher):
    def update_msg(self, msg):
        print("准备发布:", msg)
        super().update_msg(msg)

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多线程注意事项

• 发布器默认启动线程持续发布，使用 threading.Event 控制退出。
• 在主线程中仍可使用 rclpy.spin_once() 来处理 ROS2 回调（如日志或参数服务）。