类定义文档：ROSPublisher

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类介绍

class ROSPublisher:

一个简易的 ROS 发布器类，支持单次或持续性地向指定话题发布消息。适用于控制指令（如 Twist）或其他周期性发布的数据。

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类继承

无（基础类）

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类定义代码块

class ROSPublisher:
    def __init__(self, topic_name, msg_type, continuous=True):
        ...

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成员属性说明

属性名	类型	说明
topic_name	str	发布话题名
msg_type	Type	消息类型（如 Twist, PoseStamped 等）
publisher	Publisher	ROS 的 rospy.Publisher 实例
pub_msg	Any	当前待发布的消息实例
shutdown_flag	bool	是否进入停止状态标志
continuous	bool	是否持续发布消息（True 表示使用 rospy.Timer 定时）

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函数接口

__init__

def __init__(self, topic_name, msg_type, continuous=True):

功能描述：初始化 ROS 发布器。

参数：

参数名	类型	说明
topic_name	str	发布话题名
msg_type	Type	消息类型（如 Twist）
continuous	bool	是否启用定时器周期发布（默认 True）

返回值：无

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publish

def publish(self, event=None):

功能描述：向话题发布当前 pub_msg 消息。

参数：

参数名	类型	说明
event	TimerEvent	ROS Timer 自动传入，可为空

返回值：无

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continuous_publish

def continuous_publish(self):

功能描述：通过 rospy.Timer 每 0.01 秒周期性发布消息。

参数：无

返回值：无

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update_msg

def update_msg(self, msg):

功能描述：更新当前待发布的消息。

参数：

参数名	类型	说明
msg	Any	ROS 消息对象

返回值：无

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stop

def stop(self):

功能描述：设置停止标志，终止后续发布。

参数：无

返回值：无

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启动发布线程辅助函数

def start_publishing(publisher):
    publisher.continuous_publish()
    rospy.on_shutdown(publisher.stop)

说明：为该发布器绑定 rospy.Timer 并在 ROS 关闭时执行 stop()。

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示例主程序

if __name__ == "__main__":
    try:
        publisher = ROSPublisher('/cmd_vel', Twist)
        rospy.init_node('ros_publisher_node', anonymous=True)

        msg = Twist()
        msg.linear.x = 0.1 
        publisher.update_msg(msg)

        pub_thread = threading.Thread(target=start_publishing, args=(publisher,))
        pub_thread.start()

        rospy.sleep(1)
        msg.linear.x = 0.0
        publisher.update_msg(msg)

        rospy.sleep(1)
        msg.linear.x = 0.1
        publisher.update_msg(msg)

        rospy.sleep(1)
        msg.linear.x = 0.0
        publisher.update_msg(msg)

        rospy.sleep(1)
        publisher.stop()
        rospy.loginfo("Shutting down ROS publisher.")

        pub_thread.join()

    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

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实现自己的子类（可选）

本类设计为基础类，一般无需继承。但如需扩展发布逻辑，可以：

• 重写 publish() 增加滤波、变换等功能
• 重写 update_msg() 实现多源数据合并或检查